Controle de motor de passo via serial

Gente, este é o primeiro post sobre controle de motor de passo pela serial rs232, vou ter que dividir se nao vai ficar muito grande.

então vamos lá:

para acionar um motor de passo vc precisa primeiro saber como ele funciona.

para que um motor de passo funcione vc deve alimentar os fios que constituem a bobina do motor de forma alternada, porem vc deve seguir uma sequencia.

existe varias formas de vc fazer isso, cada forma tem um ponto bom e outro ruim.

não vou falar sobre isso agora, esse não é nosso intuito, pelo menos para este post.

Como vcs podem observar, existe um fio comun e outros 4 fios.

eles devem ser alimentados da seguinte forma:

Onde está o numero 1 é onde tem corrente, tensão.

neste tipo de ligação o motor se torna mais lento, porem com maior torque, se vc nao alternar a ligação, o motor ficará parado, porem travado, com uma certa quantidade de momentum, ou normalmente chamado de holding torque.

Pois bem, vamos deixar as coisas um pouco mais simples.

Ao envés de ligar 2 bobinas ao mesmo tempo, vamos ligar so uma. 

A tabela verdade vai ficar assim:

A  B  C  D

1  0  0  0

0  1  0  0

0  0  1  0

0  0  0  1

E PARA GIRAR PARA O OUTRO LADO É SO INVERTER.

AGORA QUE VC JÁ SABE COMO UM MOTOR DE PASSO FUNCIONA, VAMOS PENSAR EM COMO AMPLIFICAR O SINAL LOGICO DE UM PIC.

Primeira opção:

O circuito integrado ULN2003 tem dentro dele um array de transistores darlington, e vc pode enviar os sinais do seu pic direto para o uln, ele vai amplificar o sinal em até 12 volts, com uma corrente máxima de 500 ma (cuidado, se vc passar disso... puf)

 vc tem 7 entradas e 7 saidas, os pinos 8 e 9 são a alimentação, (nota, o gnd deve ser o mesmo sempre, se não for o mesmo, o gnd de um pode ser positivo em relação ao restante do circuito). o 9 é common do motor.

se vc envia um sinal 1 para o uln no pino 1 a saida 16 do pino vai abrir e deixar a corrente passar, ou seja, vai alimentar uma bobina do motor, e o motor vai "andar" um passo.
O passo de um motor de passo, é uma variação angular, e esta depende do modelo do motor, geralmente é 0,75 graus ou 1,8 graus.
para que o motor de mais um passo, seguindo o mesmo sentido (direita ou esquerda) vc deve desligar esta bobina e ligar a próxima, então vc manda 0 para o pino 1 do uln e manda 1 para o pino 2 do uln.

Bom, parece fácil ne, e na verdade é, o problema é que vc deve controlar isso, e através dessa lógica vc pode controlar a velocidade do motor, controlando a velocidade em que cada pino é ligado e desligado.
Agora um pequeno detalhe, se vc alternar muito rapido estes sinais, o motor de passo não vai nem se meche, (digo por experiencia própria) e isso acontece pq existe um tempo de acionamento do uln 2003, já que quando vc envia o sinal ele nao liga instantaneamente, ele demora alguns micro segundos, mas isso já é o suficiente para que o motor não funcione.
Além disso, o motor de passo tem uma frequência, chamada de frequência de resonancia, onde ele entra em estado de resonansia e não sai do lugar.

Próximo post, vou falar sobre o programa.
:P